همکاری رباتها در جابجایی جسم نامعین توسط کنترلر امپدانس چندگانه
Authors
abstract
در جابجایی اجسام توسط بازوهای رباتیک، اگر مشخصات جرمی جسم معلوم نباشد باید با استفاده از روش های شناسایی پارامتر، به مشخصات مزبور دست یافت. پس از تعیین مشخصات جرمی، کنترل حرکت ربات جهت جابجایی جسم مورد جابجایی، موضوع دیگری برای پژوهش است. در این مقاله، تعیین پارامترهای اینرسی جسم شامل جرم، ممان های اینرسی جسم حول محورهای اصلی، و مختصات مرکز جرم جسم مورد نظر می باشد و فرض می شود خصوصیات هندسی جسم کاملاً بر اساس اندازه گیری های اپتیکی معلوم هستند. پس از تعیین پارامترهای اینرسی جسم، دو ربات همکار پوما 560 آن را در طول یک مسیر حرکت مشخص جابجا می نمایند که در این مسیر برخوردی نیز با یک مانع رخ می دهد. کنترلر امپدانس چندگانه، به کنترل رفتار حرکتی جسم در تعامل نیرویی با مانع پرداخته، و با وجود خطای تخمین در پارامترهای ممان های اینرسی، بخوبی از عهدة کنترل حرکت جسم بر روی مسیر معین مطلوب برمی آید.
similar resources
همکاری رباتها در جابجایی جسم نامعین توسط کنترلر امپدانسچندگانه
Parameter identification techniques are particularly attractive to determine the inertial parameters of robot manipulators and manipulated payloads. These parameters are particularly needed in implementation of a model-based controller for robot manipulators. In this paper, the inertial parameters of a manipulated rigid-body object have been estimated. The Newton-Euler equations will be employe...
full textکنترل امپدانس چندگانه برای جابجایی اجسام توسط یک روبات متحرک با چرخ های غیر هولونومیک
روایات های متحرک که دارای چندین بازوی عامل نصب شده بر روی پایه ای جابجا شونده می باشند ، امروزه کاربردهای فراوانی نظیر انجام ماموریت های فضائی ، امداد رسانی ، پرستاری ، کتابداری ، انبارداری و … یافته اند . برای فراهم آوردن امکان اعمال قوانین کنترلی وابسته به مدل دینامیکی ، در این مقاله ابتدا به استخراج معادلات صریح دینامیکی چنین سیستم هایی پرداخته شود . بدین منظور ، پس از مرور این روند در حرکت ...
full textکنترل امپدانس چندگانه برای جابجایی اجسام توسط یک روبات متحرک با چرخ های غیر هولونومیک
روایات های متحرک که دارای چندین بازوی عامل نصب شده بر روی پایه ای جابجا شونده می باشند ، امروزه کاربردهای فراوانی نظیر انجام ماموریت های فضائی ، امداد رسانی ، پرستاری ، کتابداری ، انبارداری و … یافته اند . برای فراهم آوردن امکان اعمال قوانین کنترلی وابسته به مدل دینامیکی ، در این مقاله ابتدا به استخراج معادلات صریح دینامیکی چنین سیستم هایی پرداخته شود . بدین منظور ، پس از مرور این روند در حرکت ...
full textبررسی شکست‌های ساختاری چندگانه نامعین در قیمت‌های کشاورزی (مطالعه موردی محصولات دامی)
موضوع تغییرات ساختاری و شوک‌ها در سری‌های زمانی، مسئله‌ای است که برای چندین دهه مورد بحث و بررسی بوده است. نادیده گرفتن آثار شکست ساختاری در سری‌های زمانی می‌تواند منجر به مشکلات جدی در الگوهای اقتصادی شود. هدف از این پژوهش بررسی شکست‌های ساختاری چندگانه نامعین در سری‌های قیمت محصولات دامی (شیر، تخم مرغ، گوشت مرغ، گوشت گوسفند و گوشت گاو) در دوره فروردین 1380 تا اسفند 1391 با استفاده از آماره QL...
full textکنترل مقاوم حرکت آرایشی فضاپیما توسط کنترلر مود لغزشی بهینه
در مقاله حاضر، برای کنترل حرکت نسبی در حرکت آرایشی فضاپیما، یک کنترلر مود لغزشی بهینه طراحی می‌شود. این کنترلر براساس معادلات خطی حرکت نسبی در مدار دایروی، طراحی شده و روی سیستم غیرخطی که تحت اغتشاش خارجی است، اعمال می‌گردد. در ابتدا کنترلر بهینه به روش خطی مرتبه دو طراحی و سپس برای مقاوم‌سازی آن، روش کنترلی مود لغزشی انتگرالی به‌کار گرفته می‌شود. در این تحقیق، فرض می‌شود که فضاپیماها در مدارات...
full textMy Resources
Save resource for easier access later
Journal title:
نشریه دانشکده فنیPublisher: دانشکده فنی
ISSN 0803-1026
volume 42
issue 1 2008
Hosted on Doprax cloud platform doprax.com
copyright © 2015-2023